Д-ром Вей Вангом и учеными из Академии наук Китая в Пекине, входящими в группу по созданию полевых роботов в Институте автоматизации, разработан робот FROG-I (Four-legged Robot for Optimal Gaits — четырехногий робот для оптимальной ходьбы). Он представляет собой исследовательскую платформу для изучения управления ходьбой, перемещения и других алгоритмов передвижения.
Недавно посвященный прототипу робота видеоролик был размещен на сайте YouTube. Кроме того, Ванг создал англоязычный сайт с информацией о FROG-I.
FROG-I является прототипом робота, который будет воспроизводить реальный костный скелет трицератопса, говорится в статье на сайте IEEE Spectrum. Ванг получил настольную модель этого рогатого динозавра от директора кинокартины, который надеется использовать робота, который последует за FROG-I, в фильме о динозаврах. Правда, Ванг заявил автору статьи: “Я надеюсь, он найдет все, что ему нужно, в музеях динозавров или на выставках”.
На первый взгляд, FROG-I похож на робота Big Dog компании Boston Dynamics, еще одного четвероногого ходящего робота. Однако, как показывает видеозапись, хотя FROG-I способен переступать через препятствия, движется он гораздо медленнее. Кроме того, в отличие от Big Dog у него нет гидравлики, и он не способен переносить тяжелые грузы.
Встроенный работающий в реальном времени контроллер под управлением Linux с процессором Intel/Marvell XScale PXA-270 осуществляет управление роботом и опознавание окружающих объектов, сообщают участники проекта. Контроллер обменивается информацией с главным компьютером по сети Wi-Fi. Он работает в сочетании с двумя цифровыми сигнальными процессорами производства Texas Instruments (TMS320DM642 DaVinci и TMS320f2812), которые обрабатывают сигналы различных сенсоров, подключенных к шине CANOpen, информируют разработчики.
Цифровые сигнальные процессоры управляют наклоняемой видеокамерой, установленной на голове робота, и движущимися сочленениями, одновременно обрабатывая сигналы различных сенсоров: угла наклона сочленения, контакта с опорной поверхностью, ультразвуковых, ускорения в направлении центральной оси и гироскопов.
При длине 1150 мм, высоте 950 мм и ширине 700 мм FROG-I весит 55 кг. У каждой ноги имеется тазобедренное и коленное сочленение, которые приводятся в движение двигателями постоянного тока, сообщают участники проекта.
Кроме того, на каждом пальце FROG-I имеется пассивный эластичный призматический контроллер степеней свободы. В настоящее время робот питается постоянным током с напряжением 48 В и силой 18 A, который подается по кабелю.
FROG-I оснащен различными специализированными программными контроллерами, включая центральный генератор тестовых последовательностей, контроллеры передвижения, обратной динамики, адаптации перемещения к геологическим условиям и планирования траектории. Основная цель исследований заключается в разработке приемов планирования траектории и управления, позволяющих перепрыгивать через препятствия и пересекать канавы, сообщают участники проекта.
Первые шаги робота FROG-I. Ролик размещен на сайте YouTube
